Früh vom Vater verlassen, wuchs die am 4. November 1925 in St. Louis geborene Doris Roberts bei ihrer jüdischen Mutter in der Bronx auf. Ihre Karriere als Schauspielerin begann sie schließlich im Alter von 25, als sie erstmals am Broadway spielte, dem sie bis heute treu geblieben ist. Ihre erste TV-Rollen hingegen ergatterte Roberts zwei Jahre später in der Fernsehserie "Studio One". Nach zahlreichen weiteren Serien-Rollen gab die blonde Schauspielerin 1961 schließlich auch ihr Filmdebüt und war von da an in Filmen wie "The Honeymoon Killers", "The Rose" und "Das Tagebuch der Anne Frank" zu sehen.
Einem breiten Publikum wurde Doris Roberts Anfang der 80er bekannt, als sie in der Detektiv-Serie "Remington Steele" vier Jahre lang die Rolle der Sekretärin Mildred Krebs übernahm. Nach dem Serienende widmete sie sich erneut diversen TV-Verfilmungen und Serien, bis ihr mit der Verkörperung der Marie Barone in "Alle lieben Raymond" erneut ein großer Sitcom-Erfolg gelang. Neun Jahre lang spielte sie die alles an sich reißende Mutter des Hauptdarstellers, bis die Serie 2005 eingestellt wurde.
Doch auch trotz ihres schon fortgeschrittenen Alters dachte Doris Roberts auch danach noch lange nicht ans Aufhören und ist bis heute immer wieder im TV zu sehen. 2003 wurde sie für ihr Werk sogar mit einem Stern auf dem berühmten "Walk of Fame" geehrt. Darüber hinaus war sie auch als Buchautorin tätig und setzte sich stark für Tiere und gegen die Diskriminierung älterer Schauspieler ein.
Privat stehen auf dem Steckbrief der Schauspielerin bereits zwei Ehen und ein Sohn.