Bereits in seiner High-School-Zeit entwarf Jim Henson Figuren für einen lokalen Fernsehsender. Im Laufe seines Studiums an der "University of Maryland" konzipierte er eine kurze Puppensendung mit dem Titel "Sam and Friends". Die Figuren in diesem Sketch sahen den späteren Charakteren der "Muppet Show" bereits sehr ähnlich. Die Sendung des talentierten Puppenspielers war so erfolgreich, dass er zu zahlreichen Gastauftritten in Unterhaltungs- und Talkshows eingeladen wurde, die seine Figuren immer bekannter machten. Nachdem Jim Henson schließlich 1963 seine Firma "Muppets, Inc." gründete, wurden seine Puppen hundertfach in Werbespots eingesetzt.
Im Jahr 1968 begann Jim Henson zusammen mit Joan Ganz Cooney und dem "Children's Television Workshop" mit der Arbeit an der "Sesamstraße". In dieser damals völlig neuen Sendung für Kinder fanden seine farbenfrohen Puppen ihren perfekten Platz. Seine Arbeit in der Show wurde mit einem "Emmy" belohnt. Die "Sesamstraße" war ein so großer Erfolg, dass der Puppenspieler schließlich mit der "Muppet Show" auch eine Serie für Erwachsene schuf. Einige der Charaktere, die der Papa der "Sesamstraße" kreierte, hatten eine gewisse Ähnlichkeit mit bekannten Persönlichkeiten aus dem US-Fernsehen, die Jim Henson aber in einigen Fällen abstritt.
Nachdem die "Muppet Show" eingestellt wurde, arbeitete Jim Henson an dem Film "Der dunkle Kristall" und an George Lucas' "Die Reise ins Labyrinth" mit. Die Figuren für diese Filme stammten allerdings nicht aus der Hand des Puppenspielers. Dafür arbeitete er an Charakteren wie Yoda und den Ewoks aus "Star Wars" mit. Anschließend zeichnete das Multitalent für "Die Fraggles" verantwortlich, die auch in Deutschland sehr bekannt wurden.